De bouw van de eerste omwalling heeft in totaal ongeveer dertig jaar geduurd. Ze was 2400 meter lang, de muren waren 1,25 meter dik en tussen de 5 en 6 meter hoog. We mogen dus aannemen dat rond 1250 de poort klaar was. Tegen het einde van de dertiende eeuw was de stad te klein geworden en men besloot een tweede omwalling aan te leggen. De bouw van deze ommuring heeft tot het einde van de veertiende eeuw geduurd en de Helpoort werd verbeterd met het gewelf en het valhek. De huidige stenen Maasbrug werd gebouwd rond 1300. In de loop van de dertiende en veertiende eeuw slibt bij de Helpoort zoveel zand aan, dat men huizen tegen de walmuur bouwt. In 1375 gelast het stadsbestuur dat de woningen dienen te worden afgebroken, daar ze de verdediging bemoeilijken. In 1377 besluit men zelfs om de poort dicht te metselen. Er volgt een periode dat de poort afwisselend open en dicht gemaakt wordt en in 1456 wordt het aangeslibde terrein ommuurd, het zgn. Nieuwe Bolwerk. De poort verliest nu snel zijn belangrijkheid als stadspoort en als in 1486 het terrein voor het Nieuwe Bolwerk wordt omwald en in 1516 ommuurd, is ook haar verdedigingstaak vervallen. De poort wordt nu voor andere doeleinden gebruikt, als vergaderplaats voor de volders (1572) en de schippers, als kruittoren (1670 en 1846), tuighuis, magazijn en als woning. In 1881 wordt de poort gerestaureerd en ingericht als woning voor de huismeester van het Rijksarchief.
In 1947 koopt de gemeente de poort weer aan en verhuurt hem aan een kunstenaar, die er zijn atelier heeft. Tegenwoordig is de poort in beheer bij de Stichting Maastricht Vestingstad, die er het Vesting Muxeum Maastricht heeft ingericht.
